Une nouvelle vidéo sur Doggy. Il avance, et tourne. J'ai fait une petite égalisation des pattes avec des bouchons en liège et un pistolet à colle. Il reste bien entendu quelques réglages à faire, mais ca progresse.
Ma prochaine étape sera de lui donner des yeux grâce à une wiimote.
Ca y est, j'ai de nouveau eu le temps de travailler sur mon robot.
Après des mois de réflexion, je me suis dit que 4 pattes c'était pas assez stable et assez difficile à gérer au niveau de la coordination des mouvements, j'ai donc recréé une toute nouvelle structure pour transformer doggy en hexapode. Les photos détaillées de la construction vont suivre, mais voici déjà la première photo de Doggy quasiment terminé :
Depuis que j'ai repris le boulot, j'ai pas vraiment le temps d'avancer sur ce projet. J'essayerais de m'y remettre quand j'aurais plus de temps pour moi. Donc voila, vous inquiétez pas, le projet n'est pas mort, mais il est en standby pour une durée indéterminée.
Bon après quelques jours à essayer de le faire marcher debout, je me suis rendu compte que c'est pas aussi évident que ca :s
Autant synchroniser le mouvement des pattes peut être fait de façon relativement simple, mais le fait de soulever une patte déséquilibre totalement le robot. Il va donc falloir que je le redémonte pour modifier quelque peu les orientations des servomoteurs afin de pouvoir faire de meilleurs transferts de poids sur les pattes afin de stabiliser la bestiole (et entre temps, reserrer toutes les vis qui ont tendance à se barrer une fois le robot en mouvement).
Une deuxième petite vidéo de marche. Pour l'instant, c'est une marche un peu comme un crabe car plus facile à gérer.
C'est pas super fluide, il fait un peu d'arthrose, mais c'est un début ^^
Suite à un problème d'approvisionnement de quartz 4MHz j'ai été en stand by pendant un petit moment mais me voila de retour. Donc j'ai finalisé la carte de contrôle des servomoteurs, elle permet maintenant de diriger 16 servos ! (en fait c'est tout simplement 2 cartes de 8 accolées la partie alimentation et liaison série en commun juste :p)
maintenant l'algorithmie va commencer pour de bon !
PS : si quelqu'un sait utiliser le port série en java (ou C++ à défaut) qu'il me fasse signe svp
Ca y est, on va tenter de le faire bouger.
L'alimentation des servos est faite grâce à une alimentation stabilisée externe, celle du pic est faite par un petit transfo 220V, et les commandes sont envoyées grâce à mon PC à travers le port série.
Le robot n'est pas encore complètement stable, car 4 des 12 servos ne sont pas alimentés (articulation de l'épaule), ce sera pour la suite quand je me serais remis à l'électronique
La question se posait, comment faire le corps sans continuer à dépenser de l'argent. Et là, coup de bol, il me reste des chutes de mes barres d'aluminium, je me dis que ca devrait faire l'affaire. Aussitot dit aussitot fait, après 8 pliages, et 24 trous, j'ai de quoi soutenir mes pattes
Tout d'abord comment attacher deux pattes entre elles
puis attacher les pattes de devant à celles de derrière (une simple barre)
Il est temps de faire un premier bilan des dépenses réalisées pour ce robot :
12 servomoteurs futaba : 12 * 9.90€ = 118.80 €
Composants électroniques divers : environ 10-15 €, j'ai fait pas mal de récup sur différents matériels qui trainaient chez moi
Mécanique : 4 barres en aluminium 20 mm * 2 mm * 1 m à 3.50 € pièce : 14 €
Mécanique : des vis en laiton de 2.5 mm de diamère et de 8 mm et 20 mm de long, environ 5 €
au total, j'en arrive donc à un peu moins de 150 € ce qui reste raisonnable
Pour les heures de travail, j'arrive à environ 20h pour la partie électronique (pas doué au fer à souder), 10h pour la mécanique, mais il me manque encore le corps.
En ce qui concerne les pièces réalisées, je n'ai pas eu accès à des machines sophistiques, seulement du matériel de base qui se trouve dans n'importe quel établi de bricoleur. Tournevis, perceuse, scie, lime. Les pliages ont été fait à la main et à l'étau, l'avantage de l'alu c'est qu'il se plie assez facilement :)
Voila, je commence à avoir la technique de pliage, percage, découpage (de doigts :p)
la première patte est finie après 5h de travail laborieux. Je n'ai pas de plans disponibles, car je les ai fait au feeling
Pour les 3 autres pattes restantes (je fais bien un quadripode) j'en ai également eu pour 5h au total, avec l'habitude, on augment le rendement assez facilement. Je suis maintenant à la tête de 4 magnifiques pattes :p
On attaque maintenant la partie un peu plus facile, la mécanique. Afin de réaliser mes pattes, je me suis inspirés des briques easy, disponibles sur le site EasyRobotics. J'aurais bien voulu les acheter, mais c'était hors de mon budget, et puis c'est plus amusant de tout faire soi même je trouve, ca permet de toucher à tous les domaines de la robotique.
J'ai donc créé mes propres cages
qui me permettent d'avoir des articulations spécifiques
Pour la carte de contrôle de 8 servomoteurs, j'ai aussi réutilisé le schéma du site des fribotte (sans aucun problème cette fois). Il fonctionne bien, et j'arrive déjà à contrôler 8 servomoteurs en simultanée. Or, j'en ai 12 pour mon robot, il va donc falloir que j'en refasse une deuxième (ou modifier l'existenant) afin d'améliorer tout ca. Les deux PIC contrôlant chacun 8 servos seront branchés en parallèle, comme c'est prévu sur le site
Je n'ai aucune formation en électronique donc j'ai repris pas mal de schémas d'internet et surtout ceux disponibles sur le site des fribotte
Pour commencer, le programmeur de PIC en JDM, j'ai du apporter quelques modifications (enfin mon père qui s'y connait plus que moi en électronique) afin d'avoir un programmeur qui fonctionne. Normalement, il doit gérer tous les pics, mais ca ne fonctionne qu'avec les PIC 16F84, c'est déjà ca :)
Voila, il est temps de mettre les idées sur papier et définir les objectifs à réaliser.
Le robot sera quadripode, avec 3 articulations par patte -> 12 servomoteurs
Le robot ne sera pas autonome, pas besoin d'avoir une intelligence embarquée (pour commencer)
Rester dans des limites de budget raisonnable :p
Donc pour les servomoteurs, je vais m'orienter vers des Futaba S3003, modèle le plus courant et le moins cher, ca devrait suffir pour ce que je vais en faire
Ensuite pour contrôler tous ces servomoteurs, j'utiliserai une carte à base de PIC 16F84 qui est bien présent sur le net.
Avec tout ca, on a déjà une bonne base de travail
Voilà, le blog est de retour pour vous expliquer ma démarche de création d'un robot chien dans le style Aibo de Sony
Cette idée me trotte dans la tête depuis que je suis tout petit après avoir vu des dessins animés et séries comme Goldorak et Bioman. Mais c'est en je sais plus quelle année que je découvre la série FX Effets Spéciaux avec le fameux chien Bleuet qui contrôle tout dans l'appart.
Quelques années plus tard, j'ai intégré l'équipe de robotique Unitec de mon école l'UTBM qui participe chaque année à la coupe de robotique organisée par Planète Sciences.
Donc après toutes ces années de réflexion et d'expérimentations, je suis enfin prêt à me lancer dans ce projet de création d'un robot chien. Mieux vaut tard que jamais :)